2018年7月1日 星期日

F550 DIY(硬體篇)


設備清單

  • F550 PCB碳纖強化尼龍臂混合機架  x 1
  • A2212 15T  930KV 無刷馬達 x 6
  • Simonk Firmware 30A BEC:5V3A 2-45 LIPO 電變  x 6                                      
  • 1045 耐折正反槳 兩對(3正+3反)                       
  • 20cm 電池綁帶 x 1 尼龍束紮帶 x 10 + XT60電源線 x 1 + 熱縮管
  • 2.4G遙控器 DEVO7 + DEVO-RX601
  • XV POWER 11.1V 8C 2200mAh電池
  • B3 20W 2S/3S 平衡充電器 
  • APM 2.5版  (附保護殼) 
  • M8M GPS+減震板
  • GPS摺疊支架
  • APM專用電源模組
  • 飛控線組
F550 分電板接線圖

一、接線

Rx601接腳圖



1. ROLL/AILERON (APM#1)----------AILE (Rx601  #2)
2. PITCH/ELEVATOR (APM#2)------ELEV(Rx601  #1)
3. THROTTLE(APM#3)-----------------THRO(Rx601 #3)
4. YAW/RUDDER  (APM#4)-----------RUDD(Rx601 #4)
5. AUX1  (APM#5)------------------------AUX1(Rx601 #6)
6. AUX3 (APM#7)------------------------GEAR(Rx601 #5)


  • 其中頻道1~5是必要頻道,6~8則是選用頻道。頻道1~4控制飛行器的四動飛行動作,5則必須設定遙控器混六段來控制APM的各種飛行模式,如:定點、定高、返航、、、等。
  • 6~8頻道的各項功能設定,詳見Mission Planner程式。若接收機只支援六動的話,建議可以將接收機第6頻道接到APM的7,因為7可以啟動APM的Auto Tune功能,該功能可以執行PID參數自動調整。
APM input
APM output
  1. 順時針旋轉的馬達用綠色表示,標示為CW,並採用推力槳。
  2. 逆時針旋轉的馬達以藍色表示,標示為CCW,並採用拉力槳。

利用示意圖對應出機架型式,依圖配置螺旋槳到軸機上;對於軸機,配裝螺旋槳時,有文字的槳葉面向天空。
上圖兩支螺旋槳,上半部內側為迎風面,下半部內側為槳葉的後緣;故左邊的螺旋槳應該順時針旋轉,而右邊的螺旋槳應該逆時針旋轉。


External GPS install


2018年6月9日 星期六

在 Win10 設定網路負載平衡

在 Win10 設定網路負載平衡 (Network Load Balance in Win10)


在有線跟無線網路越來越普及的今天,可能你不只有一個寬頻服務,可能有ADSL、Wifi、手機的4G 等等。

如果要合併兩條對外的上網頻寬,普通的做法是買個 Load Balance 平衡負載器(兼路由器),將兩條寬頻服務 (WAN)都接到同一台,然後去設定頻寬的分配以達到最有效的利用。好比60%流量或連線(sessions)走 A,40%走 B, 對內的話也可以設定哪個 IP (所連結的電腦)有網路頻寬最優先權等等。

但是筆者的情況不同,我同時有兩張4G吃到飽的門號,一個門號sim卡放在4G路由器(b315s)中裝當家中頻寬分享器。另一門號sim卡當然是隨身帶著走。

當回到家,很多時間只用到其中一支門號的流量,覺得很可惜。所以想將兩個以上的網際網路在WIN 10 下設定為同時使用。怎麼做?下面告訴你


在一台Win10主機上接上2條對外頻寬,以下有幾種接法 :
1.將4G SIM 卡插在手機中,然後將2台Android 手機使用usb cable連接Win10主機。然後在手機上設定usb 共享頻寬,Win 10主機端會出現2張USB 虛擬網卡(NDIS)。
2.筆者主機原來就是用主機上的Wifi網卡連接手機無線分享上網,另一個門號sim卡放在4G路由器(b315s)中裝當家中頻寬分享器。

如果沒有經過設定,在你連結兩條(或以上)的電腦進行上下載測試,理論上只會使用你其中一條線路,而其他網路的都是閒置。當然,這不是我們想要的,在 Win10 要達成網路負載平衡並不難,只要做簡單幾個修改。


1. 修改登錄檔,執行 regedit

增加兩個值,都設為1
[HKEY_LOCAL_MACHINE \SYSTEM \CurrentControlSet \Services \NetBT \Parameters]
RandomAdapter = 1 (Disabled = 0, Enabled = 1, Default = 0)
SingleResponse = 1 (Send All = 0, Send One = 1, Default = 0)


a. 手動設定


2. 修改網路卡的使用先後次序,介面計量 (Metric)

將兩條網路卡的 介面計量建議都改成同樣的數字(如果要設定不一樣的數字可參考下表),好比2、3、4 都可以,不能設為 1,1 已經被使用了。


Link SpeedMetric
Greater than or equal to 2 GB5
Greater than 200 Mb10
Greater than 20 Mb, and less than or equal to 200 Mb20
Greater than 4 Mb, and less than or equal to 20 Mb30
Greater than 500 kilobits (Kb), and less than or equal to 4 Mb40
Less than or equal to 500 Kb50

按這裡檢視外部圖片


下圖是操作BT下載時擷取的畫面。



■使用心得:
這種簡易式的 NLB 無法做頻寬流量或連線的平均合理分配,而是隨機分配連線在不同的interface上,所以你上網瀏覽網頁時,有些網頁會很正常,但若剛好分配到小頻寬的連線,就會讀很久。那可以將頻寬大的那條的 介面計量 (Metric) 設為 3,頻寬小的設為 4 ,結果會分配比較多連線到 3 的interface上。另外,Microsoft 從Win7就支援此Wulti - WAN port 的設定方式,有興趣的人可以試試。

2017年12月31日 星期日

F450 四軸 DIY(硬體篇)

最初的四軸飛行器是在 1907 由 Louis Breguet 設計的,到現在也有百年的歷史了。整理四個螺旋槳的飛行器的中文、英文名稱,有助於找資料或文獻,中文說法大致有這些,四旋翼、四旋翼飛行器、四軸飛行器甚至是四軸,英文的話則是Quadcopter、Quadrotor、Quadrocopter、Quadrotor Helicopter ...等等。


四軸飛行器飛行原理

飛行器的螺旋槳配置示意圖如下圖的左上角所示(使用 "x" 形配置),兩兩對角的螺旋槳轉向剛好相反,透過這種配置,來互相抵銷旋轉上的力矩,在已經平衡的情況下,同時增加或減少四個旋翼的推力的話,可以做出上升與下降的動作,同時增加或減少相鄰的兩個旋翼的推力,可以做出前後左右運動的動作,若同時增加或減少對角旋翼的推力時,則可以做出順逆時針旋轉的動作,而任何的飛行運動都可以由上升、下降、前後左右、順逆時針旋轉的運動所組成。
\


一台可以操作的簡單四軸飛行器大致架構如下,由兩對正反槳、四顆無刷馬達、四個電子調速器、一顆電池、一個飛行控制以及一個接收機與遙控器所組成,這裡不探討額外的設備像
是 GPS、FPV 等裝置。



設備清單

  • F450 PCB碳纖強化尼龍臂混合機架  x 1
  • A2212 15T  930KV 無刷馬達 x 4
  • Simonk Firmware 30A BEC:5V3A 2-45 LIPO 電變  x 4                                      
  • 1045 耐折正反槳 兩對(2正+2反)                       
  • 20cm 電池綁帶 x 1 尼龍束紮帶 x 10 + XT60電源線 x 1 + 熱縮管
  • 2.4G遙控器 DEVO7 + DEVO-RX601
  • XV POWER 11.1V 8C 2200mAh電池
  • B3 20W 2S/3S 平衡充電器 
  • APM 2.5版  (附保護殼) 
  • M8M GPS+減震板
  • GPS摺疊支架
  • APM專用電源模組
  • 飛控線組

螺旋槳(Propeller)

安裝在馬達上,並透過馬達旋轉來產生推力的裝置。四軸中有兩對螺旋槳,一對螺旋槳順時針旋轉,另一對螺旋槳則是逆時針旋轉,並不是所有螺旋槳都一樣的,所以在購買的時候都會選擇正反槳。通常會用像 1045 或 10x4.5 的方式來分別不同規格的螺旋槳,其意思為直徑10 inch,螺距 4.5 inch。在相同轉速下,螺旋槳越長,攻角越大,所提供的升力就越大,但所受到的阻力亦會越大,所以轉動大的槳需要扭力大的馬達。

無刷馬達(Brushless DC, BLDC)

轉動螺旋槳的裝置,與有刷馬達相比,無刷馬達具有扭力大、低耗損的優點,但由於其結構設計,必須加上一些電路與較為複雜的方法控制(換相),線圈的匝數,會影響到馬達的扭力與轉速,匝數越多扭力越大、轉速越低;匝數越少,扭力越小、轉速越快。通常會使用 KV(No-load rpm per volt) 來表示一顆無刷馬達的匝數,KV 值表示電壓每升高1V,空載轉速增加的數值,KV 越小匝數越多,KV 越大匝數越少,所以大的螺旋槳通常都會搭配低 KV 的馬達,小的螺旋槳會搭配高 KV 的馬達。

電子調速器(Electronic Speed Controller)

用來驅動無刷馬達的裝置,藉由此裝置可以簡化無刷馬達的控制,通常市售的電調只需輸入PWM,並透過調整 PWM 的占空比即可控制無刷馬達轉速,但也有像是 I2C、CAN Bus 等方式控制的電子調速器。

電變/電調

大部分電變說明書都會提到第一次使用,請先校正。一台四軸機需要四個電變,每一個電變有三組連接線,

  • A三條線是接到馬達,沒有分接法,可以任意三條線跟馬達對接。
  • B兩條線+-極是電源輸入,未來電池要分接四組電源到四個電變+-。

F450 分電板接線圖



華科爾DEVO 7


讓華科爾DEVO 7APM飛控APM2.8上測試過

一、接線

Rx601接腳圖



1. ROLL/AILERON (APM) -----------AILE (Rx601  #2)
2. PITCH/ELEVATOR (APM) -------ELEV(Rx601  #1)
3. THROTTLE(APM)-------------------THRO(Rx601 #3)
4. YAW/RUDDER  (APM)-------------RUDD(Rx601 #4)
5. AUX1  (MODE SWITCH)-----------AUX1(Rx601 #6)
6. AUX3 (Port 7)-------------------------GEAR(Rx601 #5)
  • 其中頻道1~5是必要頻道,6~8則是選用頻道。頻道1~4控制飛行器的四動飛行動作,5則必須設定遙控器混六段來控制APM的各種飛行模式,如:定點、定高、返航、、、等。
  • 6~8頻道的各項功能設定,詳見Mission Planner程式。若接收機只支援六動的話,建議可以將接收機第6頻道接到APM的7,因為7可以啟動APM的Auto Tune功能,該功能可以執行PID參數自動調整。

二、通道逆轉

三、混控實現六檔模式選擇

眾所周知,華家的接收機1,2通和別的是反過來的,所以1,2通反接,3,4,5通正常。

FUNCTION-REVSW中,設置ELEV, AILERUDDREV

MODEL-TYPE中選擇AERO(固定翼)
MODEL-OUTPUT中,第一個GEAR設為FMD(如需使用MIX開關混控即選MIX,第二個GEAR設為ACT,第一個FLAP設置為GEAR,第二個FLAP設置為ACT
FUNCTION-TRVAD中,第一個GEAR設置為+65.0%,第二個GEAR設置為-65.0%
FUNCTION-PRGMXPROG1中,選擇NORM,按ENT鍵,選YES,再按ENT鍵,MAIN設置為FLAPSLAVE設置為GEARPOSOU設置為+51%POSOD設置為0%,其它不動


APM Layout


APM input
APM output

External GPS install
LED & Sound (主板指示燈和聲音)


LED:行為:
電源供電時亮燈
A(紅燈)恆亮=進入起飛待命,當油門帶起時,馬達會運轉
單閃=解除起飛待命,馬達停止運轉
雙閃=解除起飛待命,馬達停止運轉且無法進入起飛待命,因起飛前檢查有故障
B(黃燈)隨著A和B在校準過程時只有閃爍,或在飛行中視為自動微調功能的部分
C(藍燈)恆亮= GPS運作中且已達3D鎖定
閃爍= GPS運作中,未鎖定
熄滅= GPS未連接或無法正常工作
PPM /序列檢測到有資料時閃爍




氣壓感應器(MPU-6000 )位置需置於機體中心點






新機安裝完調校步驟
1. 檢查你的馬達正反轉是否正確 於 terminal->test-> motors
2. 遙控器設定 (檢查個洞最大行程及方向)
3. ESC (電變)調校
4. compass 調教
5. 檢查羅盤磁力線干擾情形 於 terminal-> setup-> compassmot 如干擾值超過30% 最好設法降低
6. 重力加速計調校7. 撞上螺旋槳( 確定正逆槳)


ESC (電變)調校

電子調速器負責控制自動駕駛儀所要求的馬達轉速,大多數電子調速器需要校準,使它們知道飛行控制器送出PWM的最小和最大值;請先完成無線電校準,再執行電子調速器校準。

依所使用的電子調速器品牌,校準方式會有所不同,所以一定要參考採用品牌所提供的文件說明(例如提示音);大多數的電子調速器適用 〞一次到位 (All at once)〞校準,若手動 (Manual “ESC-by-ESC")校準失敗,可優先考慮調試看看。

對於3DR 電子調速器可以用〞一次到位〞的方法。
DJI 光電藕合電子調速器未要求、也不建議校準,所以直接跳過本節內容。
有些品牌的電子調速器不允許校準,除非調整遙控器最低油門的PWM值約1000左右,否則不會進入起飛待命。請注意,若改變遙控器的極值,就必須重做無線電校準。
唯有完成配置硬體中的〞校準無線電控制〞章節,和組裝說明中的〞連接馬達和電子調速器〞 章節,才開始以下程序,接下來請執行下列步驟:

ESC (電變)調校一次到位校準
安全檢查: 校準電子調速器前,請確認軸機上未安裝螺旋槳、電腦的USB連接線和鋰聚電池都未接上APM。
  1. 開啟遙控器,把油門推至最高。
  2. 接上鋰聚電池,APM的紅色、藍色和黃色的LED燈依序循環閃爍,代表下一次接電時,APM會進入電子調速器校準模式。
  3. 遙控器油門控制桿維持在最高點,重新拔接電池。
  4. 可留意APM像警車一樣,紅色和藍色LED交替閃爍。
  5. 待電子調速器發出連續音,規律的嗶嗶聲次數,表示電池芯 (Cell) 的數量(即3:3S,4:4S),然後以連續兩聲,表示已取得最大油門值。
  6. 移動遙控器油門控制桿至最低點,並維持此位置。
  7. 電子調速器應該會發出一個長音,表示已取得最小油門值,並完成校準。
  8. 若聽到(上一步驟的)長音,表示校準成功,電子調速器現在是〞觸發〞的狀態(起飛待命),若推一點油門,馬達應該會旋轉,可來回撥動一點油門測試馬達旋轉情況,最後收油門。
  9. 油門收至最小,拔開電池,使電子調速器退出校準模式。

ESC (電變)手動一個接一個校準
安全檢查:校準電子調速器前,請確認軸機上未安裝螺旋槳、電腦的USB連接線接上APM。
  1. 電子調速器的3P杜邦線接到RC接收機的油門頻道(通常是頻道3)。
  2. 開啟遙控器,並將油門推至最高(全推)。
  3. 連接鋰聚電池。
  4. 會聽到音樂聲,然後嗶嗶兩聲。
  5. 嗶嗶兩聲後,油門控制桿收至最低。
  6. 然後會聽到一些規律的嗶聲次數(代表使用電池芯的數量),最後一個長嗶聲,表示已設定結束, 電子調速器已校準。
  7. 拔開電池,將所有的電子調速器重複上述步驟。
  8. 若電子調速器未能校準,遙控器油門頻道可能要設定反向。
  9. 若這些步驟持續遇到問題,(例如,電子調速器持續不斷發出嗶嗶聲)試著微調油門,降低50%。
  10. 亦可嘗試先透過USB供電給APM板,運作後再接上鋰聚電池。


完成啦,可以拿出去試飛。 To Be Continued....


建構四軸時所遇到的問題與解決方式
以下整理自己建構四軸飛行器時所遇到的問題與解決方式。持續更新中...


1. 無刷馬達無法正確運轉,某些馬達會出現抖動的情況
有些電變初次使用或換新的遙控器,馬達會變得卡卡的要動不動的在那邊抽動著,千萬別誤會馬達壞了,只要經過校正程序讓電變知道油門最高最低的訊號點就可以了。

校正所需物品:
1.電變
2.馬達
3.電池
4.一個不含陀螺功能的純接收器,例如Rx601
5.遙控器

    a.把電變3pin訊號線接到接收器的油門THRO插槽

LED燈會開始閃爍,對頻完成後由閃動到長亮

    b.打開遙控器電源,在接上電池通電讓接收器和遙控器對頻
    c.接收器的燈號由閃動到長亮表示對頻完成
    d.拔掉電池 (遙控器仍然開機)
    e.把油門搖杆由最低打到最高
    f.再把馬達接上,電池接上,此時接收器通電後又會開始閃爍對頻,直到對頻完成,電變偵測到油門最高點訊號,馬達發出逼逼聲響(通常是2聲短音)
    g.聽到聲響後,請在2秒內將遙控器油門搖杆打到最低,然後又會聽到一連串逼聲,等到逼聲停止後就完成校正程序,只時推動油門馬達就會正常運作了

PS : 若問題在於馬達與電變之間的三條線接觸不良(霍爾訊號),重新焊接金插即可。

2. 磁偏角查詢網址http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination 
用法:
在 Country 處選擇 Taiwan,地點選擇 Taichung,按下 Get Location,會自動幫忙填入經緯度。或是透過Google map 尋找目前所在地的經緯度 
按下Caculate便會顯示磁偏角,如下圖。 

需注意的是在 Mission Planner 填入磁偏角時,若是 West,表示是負值,例如以上圖為例,需要填入 -4.3。

3. 最好選個無風的天氣進行第一次試飛,下面為風力查詢網址
http://www.cwb.gov.tw/V7/observe/real/46692.htm
蒲福風級 

4.AC3.1 AutoTune Setup (with Chinese Subtitle)(中文字幕)
https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=UmZnv1mmX80





2017年10月30日 星期一

西藏之旅20171012-20171019(Day6)


第06天  10/17 拉薩 > 青藏鐵路 > 西寧

在旅館用過豐盛的早餐後,就搭車前往拉薩車站。進車站時也是3道關卡,由於明天是10/18是19大召開日期。安檢更是嚴格,感覺像是被扒了層皮似的通過安檢。同行的朋友抱怨,每天剛買的打火機通過安檢時都被收走。大家相視而笑,沖淡的不少緊張的氣氛。

【青藏鐵路】從西藏搭乘青藏專列前往西寧這一段全長 1956Km預計要搭乘22個小時,沿途會經過三個世界之最,1.世界最長的高原凍土隧道:崑崙山隧道 1686m。2.世界最長的鐵路大橋:清水河特大橋 11.7Km。3.世界海拔最高的火車站:唐古喇火車站 5072m。大夥都是第一次搭上青藏鐵路,興奮的心情寫在臉上。車上的設施都饒有興趣的研究了 一遍,才乖乖的坐回包廂中。

從西藏搭乘青藏專列前往西寧
一進車廂,費了九牛二虎之力,將行李放置於床位的下方。領隊介紹車廂內設施,全封閉式的車廂採用彌散式供氧與分布吸氧方式。而面對青藏高原風沙大、紫外線強的自然環境,列車車窗的防壓差雙層玻璃都裝有防紫外線貼膜,所以不用帶太陽眼鏡啦。軟臥是4人一室,有滑門可關上,隔音效果不錯。每節車廂配有一位服務員,如有問題可隨時與乘務員提出要求(雖然不一定會理你)。

青藏鐵路軟臥
每個床位都有氧氣接孔和閱讀燈可用,LCD電視試過後發現沒啥用,就放棄了。
氧氣接孔和閱讀燈
由於車內空間有限,洗潄間的空間是共用。每一節軟臥有8間房,一間房四個人所以每一節軟臥32人。所以一早大家都會在此排隊刷牙洗臉。有淋浴間嗎?答案是沒有。
軟臥區的洗潄間
另外還有硬舖,有幾位團員因旅行社告知票務發生中途攔截的問題,只能安排在硬舖區。好奇心驅使下也跟著過去看看。硬臥6人一室,房間沒有拉門,比較沒有隱私可言。床位大小與軟臥差不多。但是每節10間房,所以每節車廂全坐滿是60人。
青藏鐵路硬臥

硬臥區的洗潄間

上車後須填寫「旅客健康登記卡」,經過列車長的暗示,國籍處寫上China Taiwan,應付了事。列車長會將上車的乘客的證件收走,提供車上的臨時證件。這樣確保乘客不會中途"莫名的消失"?

車內分為四區由前至後分別是,軟臥區、餐車、硬座區、硬臥區。各區間都門禁區隔,中午我們從硬臥區要走去餐車用餐,需要請列車長帶鑰匙來開門才能穿過硬座區到餐車。但由於車內全程封閉供氧,旅客不可能打開車窗。走過硬座區菸臭與體味散溢又悶,只能快步向前。晚餐時聽聞他們三位再次穿越硬座區來到餐車。只說了一句,那味道濃度比上午強上三四倍不止,我聽了不寒而慄。
硬座區空間
多數時間眼光都被車窗外美麗的景色吸引了,不時乘務員會透過廣播告訴旅客目前的地理位置。隨行的有位老大哥,對西藏地形很熟。隨著列車的行進,將附近經過的地名娓娓道來如數家珍。幾位隨行的友人,因故改去6人一房的硬舖,跟過去看看。經過普通車廂,由於全車空調密閉那車廂中的氣味真是有種說不出的感覺。帶著五味雜陳的心情到了硬舖區,由於該區上車人少,只有我們4人在一車廂中,空氣格外清新。大夥兒愉快地聊天,分享旅程中的所見所聞。我們搭乘的列車9:00自拉薩發車,海拔 3641 公尺。
出拉薩站後車外風光
青藏鐵路起於青海省省會西寧,向西經湟源、海晏,沿青海湖北緣繞行,經德令哈至錫鐵山,南折與315國道並行後到達柴達木盆地中的格爾木。由格爾木南行起攀上崑崙山,穿越可可西里,經過風火山、唐古拉山,進入西藏的安多、那曲、當雄,最後終到西藏自治區首府拉薩。

青藏鐵路路線圖

沿鐵路設有崗哨,約略每公里有一步兵哨,每五公里有一崗哨,火車經過有時會有解放軍出來行禮。
沿線的步兵哨
10:00  羊八井站,72 公里,聽說這裡有溫泉。這段路程車速有些緩慢,猜測是在上坡路段。
羊八井站
11:30 當雄,164公里,海拔  4293  公尺,藏語意為“被挑選出來的好地方”,是西藏水草最為豐美的地段。傳說1000多年前,文成公主遠嫁吐蕃王松贊幹布,途經藏北時,曾駐紮在當雄草原,看著美麗的景色,高興地說“這真是上天選出來的好地方”,當雄便由此得名。-資料來源維基百科
當雄車站
13:10 那曲,322 公里,海拔 4513 公尺,是藏文的譯音,意為黑色的河流,因怒江上游那曲河流經境內而得名,是藏北最大城市。這裡可以下車拍照,但只停留6分鐘,一下子就被趕上車。
那曲站

13:30 措那湖,404公里,海拔4650米,三大聖湖之首,是怒江的源頭湖,世界海拔最高的淡水湖,青藏鐵路沿線最著名的景點之一。措那湖很大,列車開了20多分鐘,它才遠離了我們的視線。
措那湖
火車行駛經過措那湖,停在措那湖站沒2分鐘就繼續向前行駛。很可惜沒機會下車走走。

措那湖站
14:00 安多,436公里,海拔4702米,安多站站房設計模仿帳篷及氈房,屋頂的挑檐以對稱的兩翼上揚設計,仿如草原上隨處可見的雄鷹,也隱喻安多以至西藏的飛升之勢。-資料來源維基百科
安多站

16:20 唐古拉火車站,536公里,海拔 5072 公尺,這裏既是青藏鐵路的最高點,也是世界鐵路的高海拔之最。回來後整理照片,很奇怪都沒有拍到這個車站的照片。只記得當時車掌有提試到了唐古喇山脈穿過隧道後,就有凍土積雪畫面很漂亮。不知道是否列車直接穿越該站?只好從網路找了一張了表心意。

唐古拉火車站(圖片來自網路)
布瑪德站位於中國青海省海西州格爾木市唐古拉山鄉。該站為青藏鐵路的無人駐守車站。當時列車也未停下我只是剛好順手一拍,留下倩影。
布瑪德火車站
18:27 沱沱河,733 公里,海拔 4547 公尺,是長江源頭與青藏線的交匯點。它發源於唐古拉山脈主峰格拉丹冬西南側姜根迪如雪山的冰川,冰川海拔在 5500 公尺以上。在源頭附近的海拔 6000 公尺以上的雪峰共有二十餘座,雪線高達 5800 公尺。-資料來源維基百科
沱沱河站
從青藏鐵路看沱沱河
過了沱沱河後,列車繼續往江克棟(海拔 4778 公尺)方向駛去,進入了一片白雪點綴的世界。隨著太陽西下,我們在餐車一邊說說笑笑,一邊觀賞車窗外的美景。悠閒地用過晚餐,直到夜幕低垂將車窗外的美景掩蓋了。
列車進入凍土區的景色

列車行駛至轉彎處
晚上約莫22:40左右,列車停了下來。原來是到了格爾木車站,領隊日間有提到這是個大站。列車會停得比較久約30分鐘。果然看到一群人開始上車,男女老少都有。隨後列車啟動,我又昏沉沉的睡了過去。
格爾木車站

6:51 西寧站 1956公里,海拔 2275公尺,經過22小時的車程,一覺好眠,終於抵達西寧。這時天還未亮,簡單洗潄後。收拾行李準備下車。在月台上,明顯的感受到涼意,趕緊拿出外套穿著。沒想到,這次帶的厚外套,在這裡派上用場。

當天導遊帶著我們去西寧東關清真寺參訪,是西寧市一座規模最大保存最為完整的古代建築是青海省目前最大的伊斯蘭教寺院,融合塔、牆、殿為一體的伊斯蘭建築.由於當天並非禮拜日,諾大的清真寺空蕩蕩的。裡面的建築融合各種文化風格,對比之下可以感受建築文化差異衝突的美感.用過午膳後下午搭機返回台灣,結束了這一連多日的旅程.感謝2位好友的陪伴順利的走完這段旅程,留下難忘的回憶.