F450 四軸 DIY(硬體篇)

最初的四軸飛行器是在 1907 由 Louis Breguet 設計的，到現在也有百年的歷史了。整理四個螺旋槳的飛行器的中文、英文名稱，有助於找資料或文獻，中文說法大致有這些，四旋翼、四旋翼飛行器、四軸飛行器甚至是四軸，英文的話則是Quadcopter、Quadrotor、Quadrocopter、Quadrotor Helicopter ...等等。

四軸飛行器飛行原理

飛行器的螺旋槳配置示意圖如下圖的左上角所示(使用 "x" 形配置），兩兩對角的螺旋槳轉向剛好相反，透過這種配置，來互相抵銷旋轉上的力矩，在已經平衡的情況下，同時增加或減少四個旋翼的推力的話，可以做出上升與下降的動作，同時增加或減少相鄰的兩個旋翼的推力，可以做出前後左右運動的動作，若同時增加或減少對角旋翼的推力時，則可以做出順逆時針旋轉的動作，而任何的飛行運動都可以由上升、下降、前後左右、順逆時針旋轉的運動所組成。

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一台可以操作的簡單四軸飛行器大致架構如下，由兩對正反槳、四顆無刷馬達、四個電子調速器、一顆電池、一個飛行控制以及一個接收機與遙控器所組成，這裡不探討額外的設備像

是 GPS、FPV 等裝置。

設備清單

• F450 PCB碳纖強化尼龍臂混合機架  x 1
• A2212 15T  930KV 無刷馬達 x 4
• Simonk Firmware 30A BEC:5V3A 2-45 LIPO 電變  x 4                                      
• 1045 耐折正反槳 兩對(2正+2反)                       
• 20cm 電池綁帶 x 1 尼龍束紮帶 x 10 + XT60電源線 x 1 + 熱縮管
• 2.4G遙控器 DEVO7 + DEVO-RX601
• XV POWER 11.1V 8C 2200mAh電池
• B3 20W 2S/3S 平衡充電器 
• APM 2.5版  (附保護殼) 
• M8M GPS+減震板
• GPS摺疊支架
• APM專用電源模組
• 飛控線組

螺旋槳（Propeller）

安裝在馬達上，並透過馬達旋轉來產生推力的裝置。四軸中有兩對螺旋槳，一對螺旋槳順時針旋轉，另一對螺旋槳則是逆時針旋轉，並不是所有螺旋槳都一樣的，所以在購買的時候都會選擇正反槳。通常會用像 1045 或 10x4.5 的方式來分別不同規格的螺旋槳，其意思為直徑10 inch，螺距 4.5 inch。在相同轉速下，螺旋槳越長，攻角越大，所提供的升力就越大，但所受到的阻力亦會越大，所以轉動大的槳需要扭力大的馬達。

無刷馬達（Brushless DC, BLDC）

轉動螺旋槳的裝置，與有刷馬達相比，無刷馬達具有扭力大、低耗損的優點，但由於其結構設計，必須加上一些電路與較為複雜的方法控制（換相），線圈的匝數，會影響到馬達的扭力與轉速，匝數越多扭力越大、轉速越低；匝數越少，扭力越小、轉速越快。通常會使用 KV（No-load rpm per volt） 來表示一顆無刷馬達的匝數，KV 值表示電壓每升高1V，空載轉速增加的數值，KV 越小匝數越多，KV 越大匝數越少，所以大的螺旋槳通常都會搭配低 KV 的馬達，小的螺旋槳會搭配高 KV 的馬達。

電子調速器（Electronic Speed Controller）

用來驅動無刷馬達的裝置，藉由此裝置可以簡化無刷馬達的控制，通常市售的電調只需輸入PWM，並透過調整 PWM 的占空比即可控制無刷馬達轉速，但也有像是 I2C、CAN Bus 等方式控制的電子調速器。

電變/電調

大部分電變說明書都會提到第一次使用，請先校正。一台四軸機需要四個電變，每一個電變有三組連接線，

• A三條線是接到馬達，沒有分接法，可以任意三條線跟馬達對接。
• B兩條線+-極是電源輸入，未來電池要分接四組電源到四個電變+-。

F450 分電板接線圖

華科爾DEVO 7

讓華科爾DEVO 7APM飛控在APM2.8上測試過

一、接線

Rx601接腳圖

1. ROLL/AILERON (APM) -----------AILE (Rx601  #2)
2. PITCH/ELEVATOR (APM) -------ELEV(Rx601  #1)
3. THROTTLE(APM)-------------------THRO(Rx601 #3)
4. YAW/RUDDER  (APM)-------------RUDD(Rx601 #4)
5. AUX1  (MODE SWITCH)-----------AUX1(Rx601 #6)
6. AUX3 (Port 7)-------------------------GEAR(Rx601 #5)

• 其中頻道1～5是必要頻道，6～8則是選用頻道。頻道1～4控制飛行器的四動飛行動作，5則必須設定遙控器混六段來控制APM的各種飛行模式，如：定點、定高、返航、、、等。
• 6～8頻道的各項功能設定，詳見Mission Planner程式。若接收機只支援六動的話，建議可以將接收機第6頻道接到APM的7，因為7可以啟動APM的Auto Tune功能，該功能可以執行PID參數自動調整。

二、通道逆轉

三、混控實現六檔模式選擇

眾所周知，華家的接收機1,2通和別的是反過來的，所以1,2通反接，3,4,5通正常。

在FUNCTION-REVSW中，設置ELEV, AILE和RUDD為REV。

在MODEL-TYPE中選擇AERO（固定翼）

在MODEL-OUTPUT中，第一個GEAR設為FMD（如需使用MIX開關混控即選MIX，第二個GEAR設為ACT，第一個FLAP設置為GEAR，第二個FLAP設置為ACT

在FUNCTION-TRVAD中，第一個GEAR設置為+65.0%，第二個GEAR設置為-65.0%

在FUNCTION-PRGMX的PROG1中，選擇NORM，按ENT鍵，選YES，再按ENT鍵，MAIN設置為FLAP，SLAVE設置為GEAR，POSOU設置為+51%，POSOD設置為0%，其它不動

APM Layout

APM input

APM output

External GPS install

LED & Sound (主板指示燈和聲音)

LED:	行為：
電源	供電時亮燈
A（紅燈）	恆亮=進入起飛待命，當油門帶起時，馬達會運轉 單閃=解除起飛待命，馬達停止運轉 雙閃=解除起飛待命，馬達停止運轉且無法進入起飛待命，因起飛前檢查有故障
B（黃燈）	隨著A和B在校準過程時只有閃爍，或在飛行中視為自動微調功能的部分
C（藍燈）	恆亮= GPS運作中且已達3D鎖定 閃爍= GPS運作中，未鎖定 熄滅= GPS未連接或無法正常工作
PPM /序列	檢測到有資料時閃爍

氣壓感應器(MPU-6000 )位置需置於機體中心點

新機安裝完調校步驟
1. 檢查你的馬達正反轉是否正確 於 terminal->test-> motors
2. 遙控器設定 (檢查個洞最大行程及方向)
3. ESC (電變)調校
4. compass 調教
5. 檢查羅盤磁力線干擾情形 於 terminal-> setup-> compassmot 如干擾值超過30% 最好設法降低
6. 重力加速計調校7. 撞上螺旋槳( 確定正逆槳)

ESC (電變)調校

電子調速器負責控制自動駕駛儀所要求的馬達轉速，大多數電子調速器需要校準，使它們知道飛行控制器送出PWM的最小和最大值；請先完成無線電校準，再執行電子調速器校準。

依所使用的電子調速器品牌，校準方式會有所不同，所以一定要參考採用品牌所提供的文件說明（例如提示音）；大多數的電子調速器適用 〞一次到位 (All at once)〞校準，若手動 (Manual “ESC-by-ESC")校準失敗，可優先考慮調試看看。

對於3DR 電子調速器可以用〞一次到位〞的方法。
DJI 光電藕合電子調速器未要求、也不建議校準，所以直接跳過本節內容。
有些品牌的電子調速器不允許校準，除非調整遙控器最低油門的PWM值約1000左右，否則不會進入起飛待命。請注意，若改變遙控器的極值，就必須重做無線電校準。
唯有完成配置硬體中的〞校準無線電控制〞章節，和組裝說明中的〞連接馬達和電子調速器〞 章節，才開始以下程序，接下來請執行下列步驟：

ESC (電變)調校一次到位校準
安全檢查: 校準電子調速器前，請確認軸機上未安裝螺旋槳、電腦的USB連接線和鋰聚電池都未接上APM。

1. 開啟遙控器，把油門推至最高。
2. 接上鋰聚電池，APM的紅色、藍色和黃色的LED燈依序循環閃爍，代表下一次接電時，APM會進入電子調速器校準模式。
3. 遙控器油門控制桿維持在最高點，重新拔接電池。
4. 可留意APM像警車一樣，紅色和藍色LED交替閃爍。
5. 待電子調速器發出連續音，規律的嗶嗶聲次數，表示電池芯 (Cell) 的數量（即3:3S，4:4S），然後以連續兩聲，表示已取得最大油門值。
6. 移動遙控器油門控制桿至最低點，並維持此位置。
7. 電子調速器應該會發出一個長音，表示已取得最小油門值，並完成校準。
8. 若聽到（上一步驟的）長音，表示校準成功，電子調速器現在是〞觸發〞的狀態（起飛待命），若推一點油門，馬達應該會旋轉，可來回撥動一點油門測試馬達旋轉情況，最後收油門。
9. 油門收至最小，拔開電池，使電子調速器退出校準模式。

ESC (電變)手動一個接一個校準

安全檢查:校準電子調速器前，請確認軸機上未安裝螺旋槳、電腦的USB連接線接上APM。

1. 電子調速器的3P杜邦線接到RC接收機的油門頻道（通常是頻道3）。
2. 開啟遙控器，並將油門推至最高（全推）。
3. 連接鋰聚電池。
4. 會聽到音樂聲，然後嗶嗶兩聲。
5. 嗶嗶兩聲後，油門控制桿收至最低。
6. 然後會聽到一些規律的嗶聲次數（代表使用電池芯的數量），最後一個長嗶聲，表示已設定結束， 電子調速器已校準。
7. 拔開電池，將所有的電子調速器重複上述步驟。
8. 若電子調速器未能校準，遙控器油門頻道可能要設定反向。
9. 若這些步驟持續遇到問題，（例如，電子調速器持續不斷發出嗶嗶聲）試著微調油門，降低50%。
10. 亦可嘗試先透過USB供電給APM板，運作後再接上鋰聚電池。

完成啦，可以拿出去試飛。 To Be Continued....

建構四軸時所遇到的問題與解決方式
以下整理自己建構四軸飛行器時所遇到的問題與解決方式。持續更新中...


1. 無刷馬達無法正確運轉，某些馬達會出現抖動的情況
有些電變初次使用或換新的遙控器，馬達會變得卡卡的要動不動的在那邊抽動著，千萬別誤會馬達壞了，只要經過校正程序讓電變知道油門最高最低的訊號點就可以了。

校正所需物品：
1.電變
2.馬達
3.電池
4.一個不含陀螺功能的純接收器，例如Rx601
5.遙控器

    a.把電變3pin訊號線接到接收器的油門THRO插槽

LED燈會開始閃爍，對頻完成後由閃動到長亮

    b.打開遙控器電源，在接上電池通電讓接收器和遙控器對頻

    c.接收器的燈號由閃動到長亮表示對頻完成

    d.拔掉電池 (遙控器仍然開機)

    e.把油門搖杆由最低打到最高

    f.再把馬達接上，電池接上，此時接收器通電後又會開始閃爍對頻，直到對頻完成，電變偵測到油門最高點訊號，馬達發出逼逼聲響(通常是2聲短音)

    g.聽到聲響後，請在2秒內將遙控器油門搖杆打到最低，然後又會聽到一連串逼聲，等到逼聲停止後就完成校正程序，只時推動油門馬達就會正常運作了

PS : 若問題在於馬達與電變之間的三條線接觸不良(霍爾訊號)，重新焊接金插即可。

2. 磁偏角查詢網址http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination 
用法：
在 Country 處選擇 Taiwan，地點選擇 Taichung，按下 Get Location，會自動幫忙填入經緯度。或是透過Google map 尋找目前所在地的經緯度 
按下Caculate便會顯示磁偏角，如下圖。 

需注意的是在 Mission Planner 填入磁偏角時，若是 West，表示是負值，例如以上圖為例，需要填入 -4.3。

3. 最好選個無風的天氣進行第一次試飛，下面為風力查詢網址
http://www.cwb.gov.tw/V7/observe/real/46692.htm
蒲福風級 

4.AC3.1 AutoTune Setup (with Chinese Subtitle)(中文字幕)
https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=UmZnv1mmX80

西藏之旅20171012-20171019(Day6)

第06天  10/17 拉薩 > 青藏鐵路 > 西寧

在旅館用過豐盛的早餐後，就搭車前往拉薩車站。進車站時也是3道關卡，由於明天是10/18是19大召開日期。安檢更是嚴格，感覺像是被扒了層皮似的通過安檢。同行的朋友抱怨，每天剛買的打火機通過安檢時都被收走。大家相視而笑，沖淡的不少緊張的氣氛。

【青藏鐵路】從西藏搭乘青藏專列前往西寧這一段全長 1956Km預計要搭乘22個小時，沿途會經過三個世界之最，1.世界最長的高原凍土隧道：崑崙山隧道 1686m。2.世界最長的鐵路大橋：清水河特大橋 11.7Km。3.世界海拔最高的火車站：唐古喇火車站 5072m。大夥都是第一次搭上青藏鐵路，興奮的心情寫在臉上。車上的設施都饒有興趣的研究了 一遍，才乖乖的坐回包廂中。

從西藏搭乘青藏專列前往西寧

一進車廂，費了九牛二虎之力，將行李放置於床位的下方。領隊介紹車廂內設施，全封閉式的車廂採用彌散式供氧與分布吸氧方式。而面對青藏高原風沙大、紫外線強的自然環境，列車車窗的防壓差雙層玻璃都裝有防紫外線貼膜，所以不用帶太陽眼鏡啦。軟臥是4人一室，有滑門可關上，隔音效果不錯。每節車廂配有一位服務員，如有問題可隨時與乘務員提出要求(雖然不一定會理你)。

青藏鐵路軟臥

每個床位都有氧氣接孔和閱讀燈可用，LCD電視試過後發現沒啥用，就放棄了。

氧氣接孔和閱讀燈

由於車內空間有限，洗潄間的空間是共用。每一節軟臥有8間房，一間房四個人所以每一節軟臥32人。所以一早大家都會在此排隊刷牙洗臉。有淋浴間嗎?答案是沒有。

軟臥區的洗潄間

另外還有硬舖，有幾位團員因旅行社告知票務發生中途攔截的問題，只能安排在硬舖區。好奇心驅使下也跟著過去看看。硬臥6人一室，房間沒有拉門，比較沒有隱私可言。床位大小與軟臥差不多。但是每節10間房，所以每節車廂全坐滿是60人。

青藏鐵路硬臥

硬臥區的洗潄間

上車後須填寫「旅客健康登記卡」，經過列車長的暗示，國籍處寫上China Taiwan，應付了事。列車長會將上車的乘客的證件收走，提供車上的臨時證件。這樣確保乘客不會中途"莫名的消失"?

車內分為四區由前至後分別是，軟臥區、餐車、硬座區、硬臥區。各區間都門禁區隔，中午我們從硬臥區要走去餐車用餐，需要請列車長帶鑰匙來開門才能穿過硬座區到餐車。但由於車內全程封閉供氧，旅客不可能打開車窗。走過硬座區菸臭與體味散溢又悶，只能快步向前。晚餐時聽聞他們三位再次穿越硬座區來到餐車。只說了一句，那味道濃度比上午強上三、四倍不止，我聽了不寒而慄。

硬座區空間

多數時間眼光都被車窗外美麗的景色吸引了，不時乘務員會透過廣播告訴旅客目前的地理位置。隨行的有位老大哥，對西藏地形很熟。隨著列車的行進，將附近經過的地名娓娓道來如數家珍。幾位隨行的友人，因故改去6人一房的硬舖，跟過去看看。經過普通車廂，由於全車空調密閉那車廂中的氣味真是有種說不出的感覺。帶著五味雜陳的心情到了硬舖區，由於該區上車人少，只有我們4人在一車廂中，空氣格外清新。大夥兒愉快地聊天，分享旅程中的所見所聞。我們搭乘的列車9:00自拉薩發車，海拔 3641 公尺。

出拉薩站後車外風光

青藏鐵路起於青海省省會西寧，向西經湟源、海晏，沿青海湖北緣繞行，經德令哈至錫鐵山，南折與315國道並行後到達柴達木盆地中的格爾木。由格爾木南行起攀上崑崙山，穿越可可西里，經過風火山、唐古拉山，進入西藏的安多、那曲、當雄，最後終到西藏自治區首府拉薩。

青藏鐵路路線圖

沿鐵路設有崗哨，約略每公里有一步兵哨，每五公里有一崗哨，火車經過有時會有解放軍出來行禮。

沿線的步兵哨

10:00  羊八井站，72 公里，聽說這裡有溫泉。這段路程車速有些緩慢，猜測是在上坡路段。

羊八井站

11:30 當雄，164公里，海拔  4293  公尺，藏語意為“被挑選出來的好地方”，是西藏水草最為豐美的地段。傳說1000多年前，文成公主遠嫁吐蕃王松贊幹布，途經藏北時，曾駐紮在當雄草原，看著美麗的景色，高興地說“這真是上天選出來的好地方”，當雄便由此得名。-資料來源維基百科

當雄車站

13:10 那曲，322 公里，海拔 4513 公尺，是藏文的譯音，意為黑色的河流，因怒江上游那曲河流經境內而得名，是藏北最大城市。這裡可以下車拍照，但只停留６分鐘，一下子就被趕上車。

那曲站

13:30 措那湖，404公里，海拔4650米，三大聖湖之首，是怒江的源頭湖，世界海拔最高的淡水湖，青藏鐵路沿線最著名的景點之一。措那湖很大，列車開了20多分鐘，它才遠離了我們的視線。

措那湖

火車行駛經過措那湖，停在措那湖站沒2分鐘就繼續向前行駛。很可惜沒機會下車走走。

措那湖站

14:00 安多，436公里，海拔4702米，安多站站房設計模仿帳篷及氈房，屋頂的挑檐以對稱的兩翼上揚設計，仿如草原上隨處可見的雄鷹，也隱喻安多以至西藏的飛升之勢。-資料來源維基百科

安多站

16:20 唐古拉火車站，536公里，海拔 5072 公尺，這裏既是青藏鐵路的最高點，也是世界鐵路的高海拔之最。回來後整理照片，很奇怪都沒有拍到這個車站的照片。只記得當時車掌有提試到了唐古喇山脈穿過隧道後，就有凍土積雪畫面很漂亮。不知道是否列車直接穿越該站?只好從網路找了一張了表心意。

唐古拉火車站(圖片來自網路)

布瑪德站位於中國青海省海西州格爾木市唐古拉山鄉。該站為青藏鐵路的無人駐守車站。當時列車也未停下我只是剛好順手一拍，留下倩影。

布瑪德火車站

18:27 沱沱河，733 公里，海拔 4547 公尺，是長江源頭與青藏線的交匯點。它發源於唐古拉山脈主峰格拉丹冬西南側姜根迪如雪山的冰川，冰川海拔在 5500 公尺以上。在源頭附近的海拔 6000 公尺以上的雪峰共有二十餘座，雪線高達 5800 公尺。-資料來源維基百科

沱沱河站

從青藏鐵路看沱沱河

過了沱沱河後，列車繼續往江克棟(海拔 4778 公尺)方向駛去，進入了一片白雪點綴的世界。隨著太陽西下，我們在餐車一邊說說笑笑，一邊觀賞車窗外的美景。悠閒地用過晚餐，直到夜幕低垂將車窗外的美景掩蓋了。

列車進入凍土區的景色

列車行駛至轉彎處

晚上約莫22:40左右，列車停了下來。原來是到了格爾木車站，領隊日間有提到這是個大站。列車會停得比較久約30分鐘。果然看到一群人開始上車，男女老少都有。隨後列車啟動，我又昏沉沉的睡了過去。

格爾木車站

6:51 西寧站 1956公里，海拔 2275公尺，經過22小時的車程，一覺好眠，終於抵達西寧。這時天還未亮，簡單洗潄後。收拾行李準備下車。在月台上，明顯的感受到涼意，趕緊拿出外套穿著。沒想到，這次帶的厚外套，在這裡派上用場。

當天導遊帶著我們去西寧東關清真寺參訪，是西寧市一座規模最大保存最為完整的古代建築是青海省目前最大的伊斯蘭教寺院，融合塔、牆、殿為一體的伊斯蘭建築．由於當天並非禮拜日，諾大的清真寺空蕩蕩的。裡面的建築融合各種文化風格，對比之下可以感受建築文化差異衝突的美感．用過午膳後下午搭機返回台灣，結束了這一連多日的旅程．感謝2位好友的陪伴順利的走完這段旅程，留下難忘的回憶．

西藏之旅20171012-20171019(Day5)

第05天 10/16 日喀則 > 拉薩

一早為了要準時搭上12:05回拉薩的火車，前晚領隊李姊很慎重地要求團員要準時出發。結果我和室友在房間等小弟收行李。結果最慢離開房間，上車時全團了人都到了。挺不好意思的。

【紮什倫布寺】 藏語意為“吉祥須彌山”，與拉薩的哲蚌寺、沙拉寺和甘丹寺以及青海的塔爾寺和甘肅南部的拉蔔愣寺並列為格魯派的六大寺廟。始建於明正統十二年（1447年），創建人是格魯派祖師宗喀巴的徒弟根敦珠巴，根敦珠巴後來被追溯為一世達賴喇嘛。寺廟位於日喀則市城西的尼色日山坡上，是藏傳佛教格魯派在後藏地區的最大寺院，同時也是歷代班禪的駐錫地。

紮什倫布寺平面圖

這是一幅很有意思的畫，稱為「和氣四瑞」，指的是習性相異的動物們藉由互相合作而能結實纍纍。分別是鹧鴣啣來種子，接著由野兔掘開洞穴，猴子再將它埋入土中，最後經由大象悉心呵護，種子終於長成結滿果實的生命之樹。

和氣四瑞圖

導遊帶我們穿過大門後，由左至右依序參觀各佛殿。強巴佛殿、十世班禪靈塔殿、四世班禪靈塔殿、班禪東陵扎什南捷殿。

【強巴佛殿】大彌勒殿內的強巴佛銅像高達30米，是世界上最大的室內銅塑佛像。強巴佛殿建於1461年，高30米，分設5層殿堂。整個大彌勒殿內是空的，為了用來供奉1914年九世班禪確吉尼瑪主持鑄造的鎏金青銅強巴佛像，像高22.4米，一隻中指便長1.2米、肩寬11.5米，蓮座高1.8米，總高26.2米，是世界上最大的銅佛坐像。這坐像用黃金279千克，銅115000千克，珍珠300餘粒，琥珀、珊瑚，松耳石等各種珍貴寶石1400多顆，僅大佛像的眉間，就鑲嵌特大鑽石1顆，蠶頭大的鑽石30顆，珍珠和其他寶石60多顆，是由900個工匠花9年的時間完成的。

強巴佛銅像(圖片來源網路)

【十世班禪靈塔殿  】強巴佛殿往東就是十世班禪靈塔殿——釋頌南捷，即十世班禪在完成合葬五世至九世班禪的遺骨後，悄然圓寂在自己的錫地--扎什倫布寺。1989年，國務院總理李鵬簽署了「在則扎什倫布寺修建第十世班禪額爾尼·確吉堅贊靈塔和祀殿的決定1990年9月20日，靈塔祀殿正式奠基動工，歷時3年，於1993年8月竣工。釋頌南捷大殿總面積為1933平方米高度為35.25米。大殿主體為鋼筋水泥框架，用花崗石砌成，殿牆厚度1.83米，能防禦八級地震。整個大殿以西藏古代寺院建築風格為主，采現代工藝和古代風格相結合的方式建築。這是50年代以來，國家投資最多建築規模最大的一座寺院靈塔。為此國家撥專款6404萬元，黃金614公斤白銀275.22公斤以及其它許多建築材料。十世班禪大師靈塔面積為253平方米，塔身高11.55米，以金皮包裹，遍鑲珠寶。共用寶石868個，珠寶246794顆，還有大隕石1個、金制護身符13個，琥珀445個。

十世班禪靈塔(圖片來源網路)

【四世班禪靈塔殿 】進入大殿中庭時，有一個鐘高掛在入口廊下，很多人經過時都會用手去摸一下，敲響鐘聲表示禮佛！

敲響鐘聲表示禮佛

曲康夏殿中存有四世班禪（1567-1662）的靈塔，是紮什倫布寺中最為精美宏偉的靈塔。四世班禪是西藏歷史上非常有建樹的大活佛，是著名的五世達賴喇嘛的老師。他的靈塔建於清康熙元年（1662年），4年建成。是扎什倫布寺最早的靈塔殿。靈塔高11米，塔身以銀皮包裹，遍身珠寶鑲嵌，雕飾華麗，造型生動。共花費黃金2700餘兩、白銀3.3萬多兩，銅7.8萬多斤，綢緞9000餘尺，瑪瑙、珍珠、瑚瑚、松耳石等共7000餘顆。靈塔殿頂為重檐歇山鎏金瓦頂，陽光下光燦耀人，極為宏偉壯麗。

四世班禪靈塔(圖片來源網路)

【班禪東陵扎什南捷殿】扎什南捷藏文的意思是“吉祥的天國”。「文革」期間，安葬第五至第九世班禪班的五座金靈塔全被破壞了，甚至連藏在塔內的五代班禪的遺體，也被弄得殘缺不全。幸好有信徒偷偷地把四散的殘存遺體收藏起來。到了1982年，當十世班禪回到他闊別十八年的日喀則時，他們便把這些肉身舍利獻給班禪，並建議重建靈塔。這就是「班禪東陵扎什南捷」的由來。十世班禪於1985年動工修建了第五至九世班禪合葬靈塔，全名爲“班禪東陵紮什南捷”，至1988年12月竣工。塔祀殿總建築面積爲1933平方米，高33.17米。

班禪東陵扎什南捷殿入口處

第五至九世班禪合葬靈塔身高11.52米（高於第四世班禪靈塔0.52米），銀包金裹嵌滿珠寶，僅包裹塔身就用黄金217.7公斤、白銀1669公斤、黄銅5638.75公斤。與曲康吉相互媲美，使紮什倫布寺更加雄偉壯觀。班禪東陵紮什南捷靈堂內正中是釋迦牟尼佛，左右兩邊是格魯派始祖宗喀巴師徒三尊；東壁上繪有“薩迦五祖”（即：貢嘎寧布、索南孜摩、紮巴堅讚、貢嘎堅讚、八思巴）及藏傳佛教噶當派祖師阿底峽三師徒；西壁上繪有寧瑪派祖師和噶擧派的祖師。西側壁畫是第九世禪卻吉尼瑪（1883～1937）像，東側壁畫是第十世班禪卻吉堅讚（1938～1989）像，這兩幅壁畫是以現代繪畫藝術逼真地塑了兩位歷史偉人。靈堂天花板上還繪有各種本尊的壇城。合葬靈塔裝藏豐富：塔身内裝藏有第五至九世班禪的遺骨，寶瓶處裝有第九世班禪的塑像；底層裝有黄金（豌豆粒大小）各一塊、白銀馬掌（大號）2個、各種糧食16823.15公斤等，物品達63種之多；塔瓶下部裝有《甘珠爾》一套，各宗教大師的傳、經論1263部，木刻印刷佛像6797張，各種類型的經書595820張。靈塔祀殿落成後，1998年1月，十世班禪專程由北京趕去日喀則市，主持「班禪東陵扎什倫布寺南捷」的開光儀式。十九日那天開始，他主持了一連三天的迎神安住的儀式。二十二日，是開光大典的日子，十世班禪做了他生前最後一次公開演講。下午三時，十世班禪來到「扎什南捷」的大門前，先高聲誦讀《吉祥經》，隨即親手解開門上的布穗，把大門推開。頓時，「拉傑羅」（即吉祥永盛之意）的祝賀聲在廣場沸騰起來。除了忙於主持各種儀式之外，十世班禪還要為眾多的信徒摸頂。由於過度疲勞，六天之後（1/28），十世班禪因心臟病突發而圓寂。

【十世班禪】九世班禪圓寂後，班禪堪布會議廳依據乃瓊護法占卜得到的「神諭」，於藏區東部找到了包括貢布慈丹內的9名靈童。經過長時間生活在九世班禪身邊僧侶的選擇，確定貢布慈丹為九世班禪轉世。由於當時日喀則政府與拉薩政府的競爭關係，堪布會議致電中華民國政府，要求依據清末慣例免予金瓶掣籤。中華民國政府代總統李宗仁1949年6月3日於廣州簽發電令，免予金瓶籤，承認貢布慈丹為十世班禪額爾德尼。貢布慈丹於8月10日坐床典禮後正式繼任。同年9月，中國人民解放軍占領西寧後，十世班禪主動與中華人民共和國中央人民政府聯繫，表示擁護中央人民政府。此後，十世班禪歷任全國人大常委會委員、全國政協副主席、西藏自治區籌備委員會副主任等職務。1959年藏區騷亂中，第十四世達賴喇嘛出走，十世班禪選擇留在西藏，接受了中央人民政府任命的西藏自治區籌備委員會代主任的職務。出於對中華人民共和國在藏區實施改革中產生問題的不滿，十世班禪於1962年編寫了《七萬言書》，對中華人民共和國的西藏政策進行了嚴厲的撻伐。該報告與彭德懷《八萬言書》一起，被毛澤東定性為「反動派的瘋狂反撲」，導致班禪與共產黨關係惡化。1964年，十世班禪出人意外地於一次萬餘藏人參與的集會中，表示達賴喇嘛是西藏最高領袖，宣揚西藏獨立，此後立即被逮捕，被指控為「反人民、反社會主義、蓄謀叛亂」、「最大的反動農奴主之一」被剝奪了一切職務。1966年文化大革命爆發後，十世班禪被批判受到迫害入獄。直到1978年，在得到鄧小平的允許後，十世班禪得以出獄。1978年6月，十世班禪見董其武的外孫女李潔傾情直接向其求婚，在得到鄧小平批准同意後，二人領取了結婚證書並舉行了隆重的結婚典禮。

確吉堅贊與夫人李潔(圖片來自網路)

之後十世班禪被恢復黨和國家領導人職務，並在西藏實施了一系列涉及藏族文化、宗教、語言、習俗的重建與改革，得到了許多藏族人的愛戴。 十世班禪與李潔的女兒叫仁吉旺姆，班禪去世的時候，她才五歲半。小學畢業後，李潔將仁吉旺姆送到美國上學。此後，仁吉旺姆一直在美國求學。

仁吉旺姆(圖片來自網路)

從西藏人看這段十世班禪結婚歷史，他們心中認為十世班禪因為文革西藏文化受到摧殘，急需平反過去撰寫《七萬言書》給北京當局的不好印象。故妥協自壞名聲，娶妻生子，換取北京同意返回西藏。後來趕回西藏重建遭到文革破壞的寺廟，耗費極大的心力才英年早逝。

【十一世班禪】因為政治的關係，現任達賴(十四世)流亡海外。而現任的十一世班禪故事也頗為曲折，目前他人雖然不像達賴一樣流亡海外。但他也不住在札什倫布寺內，卻在北京居留。班禪和達賴一樣，都有轉世之說，但轉世後誰是下一任達賴、班禪，通常是互指。
也就是說，達賴過世後，由班禪經過特定方式選出轉世靈童，即為下任達賴班禪亦然，當班禪過世，達賴即依循類似模式選出班禪的轉世靈童，為下任班禪看似很玄妙的傳統，卻因為政治的關係，出現戲劇性的轉折。當初達賴選出的那位轉世靈童並不為中國官方政府所承認
中國官方自行改以金瓶掣簽擇選靈童，選出了中國的轉世班禪。中國官方擇出的十一世班禪，自然得不到藏人(內心)的支持。
那麼，原來被達賴選出的班禪，人在何處? 據說，當年不幸被達賴指定後，隨即被中國官方拘禁，是世界上年紀最小的政治犯所以，札什倫布寺及現世班禪在藏人心中，就不是那麼重要了因為這個班禪，不在寺裡。而這個班禪，不是藏人心目中那位真正的班禪。

【拉日鐵路】 拉日鐵路全長253公里，海拔在3600公尺至4000公尺間，地處青藏高原西南部，由日喀則站，途經仁布縣,尼木，穿越近90公里的雅魯藏布江峽谷區，沿途田野，山川，河流，谷底等獨特壯麗的自然風景。兩者相比，沒有前一天搭巴士沿途風景來的漂亮，但是真的舒服多了。

拉日鐵路路線圖

從日喀則站出發到拉薩站只需要短短三小時車程，比起我們前一日從拉薩到日喀則坐巴士花了近8個小時，真是快多了。進車站要先安檢、進月台再一次最後上車，一共3道檢查流程，車站的安檢真是做到滴水不漏。

日喀則站

搭乘Z8804車次12:05自日喀則(Rikaze)發車，14:30已經抵達拉薩(Lasa)站了。票價人民幣40.5元。

拉薩車站月台

【色拉寺】當天去的時候，因內部整修所以沒有入場參觀。一行人在門口拍照留念就閃人。大夥一致同意回飯店補眠休息準備晚上觀賞文成公主舞台劇。


【文成公主】據說中國政府砸下重金在山間開出了這個舞台，我們是搭遊覽車爬了段小山，車子停在半山腰的停車場，導遊讓我們四處晃晃約定八點三十在門口集合。我沿著巨型階梯往下走一邊逛兩邊的商鋪，夜晚氣溫略低商鋪門口有掛的大衣出租禦寒用。最下方是一塊平台可以清楚的看到對面的布達拉宮。一時看的著迷，忘了時間。結果離入場時間只剩3分鐘，只好三步併成兩步快速地往上爬，這趟旅程中最喘的一段路程。走到劇場入口出，我已經喘的說不出話來，心裡想著海拔4800公尺的西藏爬樓梯感受果然是不一樣。

文成公主劇場遠眺布達拉宮

當晚八點五十開演，進場時劇場的警衛出來吆喝著排好隊檢查，我一聽到馬上將身上的東西從口袋裏掏了出來塞進包包，旁邊的人問我在幹嘛? 我答道不是又要安檢嗎? 望著他嘀笑皆非的神情，我才恍然大悟是要檢查入場票。

文成公主劇場入口

進入劇場才真正感受到它獨特的形式，原來劇場不在剛的建築內，而是穿過建築，又到了戶外，觀眾席坐落在室外，面對一字展開的舞台以及舞台背後真實山稜形成的背景。我和另外2位團員的位置排在倒數第三排，視野極佳一眼望去可看到舞台的1/2。每個演員看起來跟個手指大小一般。

文成公主劇場舞台

整部劇簡單來說就是音樂劇，對話部分多數是用唱的，文成公主唱漢語、松贊干布唱藏文，兩人的歌聲都清澈動人；我很喜歡一開場這首"我想要"，用藏文吟唱的版本。歌詞節錄如下 :

我想要生者 遠離饑荒
我想要病者 遠離憂傷
我想要老者 遠離衰老
我想要死者 從容安詳
啊我的夢想 我的夢想啊
想要吐蕃成為人間天堂
遠離機荒　
遠離衰老　
你的夢想啊　　
夢想啊
想要吐蕃成為人間天堂

整齣劇的內容大略就是描述當年文成公主遠嫁吐蕃的前因後果，從一開始松贊干布來到長安迎娶新娘、蜜蜂在眾多姑娘中認出文成公主、文成公主歷經寒暑辛苦跋山涉水抵達吐蕃、最後布達拉宮建成的故事。中間有許多精采的舞蹈片段，其中最令我眼睛一亮的是「打阿嘎」這段舞蹈。「打阿嘎」是藏族一種修築屋頂或屋內地面的傳統建築工藝，利用當地特有的被稱為「阿嘎土」的泥土和碎石加上水混合後鋪於地面或屋頂，再以人工反覆夯打使之堅實、平滑、不滲漏水。 藏族人民在長期的勞動中養成了一種伴隨勞動唱歌的習慣。「打阿嘎」時，勞動者手執木夯，分成組，整齊劃一地將木夯用力砸向地面，使繁重而機械的體力勞動變得輕鬆、活潑。

在我心中政治和親從來不是什麼浪漫的事，尤其史實和故事大相逕庭，不過這齣大型劇就是要營造一種唯美浪漫充滿愛的氛圍，我們看的也很開心，就不要追究歷史是怎麼樣好了。

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